Dentro del marco del proyecto europeo ROBOMINERS, se plantea una solución robótica compacta, con capacidad de realizar tareas de forma resiliente gracias a su capacidad de reconfigurarse y la posibilidad de auto-ensamblarse con otros módulos robóticos. El prototipo presentado en el trabajo se basa en un robot modular compuesto por tres patas con actuadores intercambiables y un brazo robótico flexible, que permite la unión entre diferentes módulos robóticos de forma autónoma. Las patas del robot son actuadas con un mecanismo paralelo plano que les dota de 3 grados de libertad. En este artículo se presentan las cinemáticas directa e inversa de las patas, y se presenta un diseño innovador de brazo robótico flexible y altamente adaptable para el acoplamiento de módulos. El mecanismo del brazo se controla resolviendo las cinemáticas directa e inversa a través del uso de redes neuronales. La red neuronal se entrena capturando las posiciones del final del brazo robótico utilizando marcadores ArUco.innovador de brazo robótico flexible y altamente adaptable para el acoplamiento de módulos. El mecanismo del brazo se controla resolviendo las cinemáticas directa e inversa a través del uso de redes neuronales. La red neuronal se entrena capturando las posiciones del final del brazo robótico utilizando marcadores ArUco.
Dentro del marco del proyecto europeo ROBOMINERS, se plantea una solución robótica compacta, con capacidad de realizar tareas de forma resiliente gracias a su capacidad de reconfigurarse y la posibilidad de auto-ensamblarse con otros módulos robóticos. El prototipo presentado en el trabajo se basa en un robot modular compuesto por tres patas con actuadores intercambiables y un brazo robótico flexible, que permite la unión entre diferentes módulos robóticos de forma autónoma. Las patas del robot son actuadas con un mecanismo paralelo plano que les dota de 3 grados de libertad. En este artículo se presentan las cinemáticas directa e inversa de las patas, y se presenta un diseño innovador de brazo robótico flexible y altamente adaptable para el acoplamiento de módulos. El mecanismo del brazo se controla resolviendo las cinemáticas directa e inversa a través del uso de redes neuronales. La red neuronal se entrena capturando las posiciones del final del brazo robótico utilizando marcadores ArUco.innovador de brazo robótico flexible y altamente adaptable para el acoplamiento de módulos. El mecanismo del brazo se controla resolviendo las cinemáticas directa e inversa a través del uso de redes neuronales. La red neuronal se entrena capturando las posiciones del final del brazo robótico utilizando marcadores ArUco. Read More
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